Les millipèdes ou centipèdes, communément appelés mille-pattes, sont des animaux au corps allongé, lisse et brillant, de couleur noir, brun foncé et marron. Chaque segment est pourvu de nombreuses pattes, formant un sous-embranchement des arthropodes.
Au Québec, même si on les appelle mille-pattes, ils ne comptent qu’entre 20 et 30 paires de pattes, selon l’espèce. Les segments près de la tête n’ont qu’une paire, alors que ceux qui suivent en portent deux. La longueur varie d’une vingtaine de millimètres à 2 cm selon l’espèce. La tête comporte une paire d’antennes, des lèvres supérieures, quatre paires de mandibules et deux paires de mâchoires. Dans le corps des myriapodes, tout est allongé et suit la périodicité des anneaux : le tube digestif est rectiligne, le cœur est formé de nombreuses chambres en série linéaire, le système nerveux est en corde à nœuds, etc. Les seuls organes sensoriels sont des poils tactiles ou les yeux. Ils subissent de légères métamorphoses de la sortie de l’œuf à l’âge adulte.